La contrainte, l'obligation, la nécessité et le devoirExercice fondamental

Comment différencie-t-on la contrainte, l'obligation, la nécessité et le devoir ?

Comment peut-on définir la contrainte ?

Comment peut-on définir l'obligation ?

Que désigne le terme de nécessité ?

Comment peut-on définir le devoir ?

Avec lequel de ces concepts la moralité est-elle incompatible ?